刚刚上车的特斯拉4D毫米波雷达被拆解。
有人拿到新Model X后，直接从前保险杠上拿出来，然后拆得“七零八落”——
那就是传闻中分辨率更高的“凤凰”毫米波雷达。
外观参数方面，与美国FCC去年12月发布的文件完全一致。
对此，网友直接直呼：所谓纯视觉解法更好的言论都是骗人的。
据悉，这款毫米波雷达的总成本约为120美元（约合人民币859元），内置的AI芯片来自AMD和美光。
特斯拉毫米波雷达被拆解
一系列拆解图，均来自知名特斯拉黑客@绿神。
首先打开这台Model X的前引擎盖，然后拆下前备箱和机舱防尘罩，可以看到：
△箭头为参照物，方框为毫米波雷达位置
从侧面看是这样的：
从箭头位置可以观察到雷达安装位置：
拆掉雷达之后是这样的：
毫米波雷达正面如图：
背面显示的是毫米波雷达的一些基本参数，比如数字“”，而且生产地不在特斯拉总部所在的美国……这些信息和官方公布的基本一致FCC（联邦通信委员会）去年12月。
进一步拆解后，雷达内部是这样的：
刮掉粉色导热膏后，嵌入的AI芯片就露出来了。
可以观察到PCB的毫米波雷达处理部分采用了AMD（）的FPGA芯片。 据称该机型包含2个ARM A9内核、130级10000门电路、53200个LUT、DSP算力，售价约为40-60美元（国内售价在900-1800元之间）。
另外还有一块美光的DDR3，容量125MB，型号107 AUT，价格1美元左右。
PCB上部可能是以太网物理层或MIPI CSI-2物理层芯片，右侧是电源。
据称这款毫米波雷达的BOM成本约为115美元，PCB成本为5美元，加起来约为120美元。
板子背面如图所示：
至于特斯拉的雷达是哪家公司的，具体叫什么名字，是不是4D毫米波雷达……从图片上是看不出来的。
早在2020年10月，就有外媒发布消息称，特斯拉正在新增一款4D雷达，其探测距离是之前雷达的两倍。
它提到了以色列初创公司Arbe，该公司有一款名为“”的雷达。
正好当时特斯拉的官方报告中也提到了。
所以目前网上的共识是，特斯拉请回来的毫米波雷达分辨率更高，属于4D，来自Arbe。
在具体参数方面，特斯拉原装毫米波雷达的探测范围大约可以增加一倍，达到300米。 （原射程为160米）
其主要特点是超高分辨率（1° 1.7°）。
这是在马斯克的怀抱中。
因为马斯克曾经说过，毫米波雷达并非不可能，高分辨率实际上可以胜过纯视觉解决方案。 遗憾的是，当时并没有这样一款产品能够满足马斯克的需求。
其他人反驳说，雷达可能不是来自以色列公司 Arbe。
不管怎样，目前可以确定的是，绿神说特斯拉的毫米波雷达分辨率很高。
特斯拉与毫米波雷达的前世今生
特斯拉取消毫米波雷达引发了不小的争议。
2021年4月，自动驾驶系统FSD V9.0 beta测试版宣布采用纯视觉方案。
一个月后的 5 月 21 日，北美新交付的 Model 3 和 Model Y 车型不再配备毫米波雷达。
当时，很多人都疑惑了。 成本只有几百美元。 为什么不为自动驾驶系统添加一些安全冗余？
马斯克对此的回应是，纯视觉比视觉+雷达更安全。
他进一步解释说，雷达数据和摄像头信号都是比特流，摄像头的信息量已经比雷达高出几个数量级。 添加雷达实际上降低了信噪比。
特斯拉当时的AI总监也在CVPR'21 WAD自动驾驶研讨会上详细分析了毫米波雷达存在的问题。 他列举了三种情况。
第一种情况，当前车急刹车时，毫米波雷达无法很好地跟踪前车。
数据显示，前方车辆在短时间内反复消失和出现，可能会误导自动驾驶系统（黄线）。 相比之下，纯视觉方案的表现就足够流畅了。
在第二种情况下，前方出现立交桥。
3D毫米波雷达没有垂直分辨率，会认为前方有静止物体，造成“幻影制动”。
第三种情况，前方路边停着一辆大货车。
毫米波雷达无法判断前方物体是否静止，任务交给了视觉传感器，视觉传感器可以在110米的距离做出判断。 纯视觉解决方案可以在180米距离做出判断，145米开始减速。
像这样的场景，特斯拉总结了6000多个，可以分为70类，每天都在不断的在仿真系统中运行，提升神经网络的能力，让雷达最终可以被取消。
然而，在学术会议之外，纯视觉解决方案的实际表现并不尽如人意。
2021年底开始，8摄像头版特斯拉将在北美上市，但随着上市，特斯拉的投诉短时间内激增3000%，其中大部分是“幽灵刹车” .
幽灵刹车的本质其实是前向识别错误，将阴影、塑料袋等不影响行车的物体误认为是汽车、行人等。
而这恰好是毫米波雷达最重要的冗余作用。
现在北美新交付的HW4.0硬件Model X/S配备了毫米波雷达，或许可以减少这个问题。
但从最新的情况来看，并不是所有升级到HW4.0硬件的机型都会配备毫米波雷达。
据关注特斯拉的国外垂直媒体@报道，刚刚交付的HW4.0 Model Y被证实没有毫米波雷达。
值得一提的是，5月21日宣布取消毫米波雷达，只有北美生产的3和Y停产。 它不涵盖 Model S 和 X，也不涵盖在北美以外生产的所有 Tesla。 车辆类型。
所以目前Model Y的HW4.0版本不包含毫米波雷达，这似乎也可以理解。
至于改款后的新款Model 3是否会有雷达，目前还不得而知。 猜测为了节省成本，大概率会与新款Model Y保持一致。
如果是这样的话——HW4.0的Model Y和Model 3将不会搭载毫米波雷达，也就是说，如果依然沿用基于摄像头的纯视觉方案，那还有什么可期待的呢？
根据此前披露的消息，搭载HW4.0的FSD自动驾驶芯片的性能将是目前自动驾驶芯片的三倍左右。
传感器配置方面，传闻有12个摄像头接口，其中一个标注为“备用”，实际摄像头数量很可能为11个（目前为8个）。
此外，全车的摄像头分布也略有变化，摄像头性能有所提升——据说支持更高的分辨率和540万像素。
总之，马斯克是这样评价HW4.0的：
HW4.0超越HW3.0，如果说上一代比人类安全200%或300%，那么HW4.0可能比人类安全500%或600%。
而且，据称即将在上海工厂投产的全新Model 3的外观和内饰都发生了变化，车机系统和动力系统的表现也与以往有所不同。
结合马斯克近期访华、Model 3国内外优惠2万清库存、特斯拉FSD被曝上海获批……等一系列动作来看，搭载全新HW4.0硬件的Model 3估计即将发布。
有没有毫米波雷达，马斯克有没有后悔纯视觉，很快就要见分晓了。
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